Em 20 de julho de 1736, Aleixo Teixeira, capitão-mor da Aldeia de São João do Apodi dos Tapuias Paiacus (atual Apodi), recebeu a carta de data da sesmaria de terras no alto da serra conhecida como Serra do Campo Grande (assim chamada em virtude da proximidade da povoação de Campo Grande), posteriormente conhecida como Serra da Conceição. Seis anos depois, Francisco Martins Roriz, habitante da Ribeira do Jaguaribe, na capitania do Ceará-Grande, fundou, no alto da serra, uma capela, dedicada à Nossa Senhora da Conceição (atual Igreja do Rosário), tomando posse daquelas terras situadas entre os rios Apodi/Mossoró e Umari.
Em 2 de novembro de 1840, é criada a paróquia de Martins, desmembrada da paróquia de Pau dos Ferros, tendo como primeiro pároco o padre Pedro José de Queiroz e Sá. A criação da paróquia foi um dos marcos da emancipação política do município, que ocorreu em 10 de novembro de 1841, através da lei provincial nº 71, desmembrado de Portalegre, com o nome de Maioridade, assim nomeada em homenagem à maioridade antecipada do imperador Dom Pedro II, ocorrida no ano anterior.
Em 1842, Agostinho Pinto de Queiroz tornou-se o primeiro intendente municipal, ocupando o cargo por dois anos. Nesse mesmo ano foi criada a comarca de Maioridade, a terceira da província do Rio Grande do Norte, depois de Natal e Assu. Em 30 de outubro de 1847, Maioridade passa a ser denominado Imperatriz, em homenagem à D. Teresa Cristina de Bourbon-Duas Sicílias, esposa de D. Pedro II e imperatriz do Brasil por quase meio século, desde 1843 até a queda do regime monárquico, em 1889. Através da lei provincial n° 35, sancionada pelo governador Pedro de Albuquerque Maranhão em 7 de julho de 1890, “Imperatriz” passa a ser definitivamente denominado de “Martins”, em referência a Francisco Martins de Roriz.
Quando emancipado, Martins se limitava a norte com Apodi, Portalegre a oeste e a Paraíba nas demais direções, detendo uma área territorial que ocupava boa parte do extremo oeste da província. Com o passar do tempo, através de leis provinciais/estaduais, essa área foi encolhendo devido aos sucessivos desmembramentos para a criação de novos municípios, até restar a área atual. De Martins foram desmembrados os seguintes municípios: Patu (25 de setembro de 1890), parte de Alexandria (7 de novembro de 1930), Umarizal (ex-distrito de Divinópolis, desmembrado em 27 de novembro de 1958), Antônio Martins (ex-Demétrio Lemos, 8 de maio de 1963), Frutuoso Gomes (ex-Mineiro, 20 de dezembro de 1963), Lucrécia (27 de dezembro de 1963) e Serrinha dos Pintos (31 de outubro de 1993). Nos dias atuais, o município é formado administrativamente pelo distritos de Martins, onde se localiza a sede municipal, e Salva Vida, criado pela lei estadual nº 2792, datada de 11 de maio de 1962.
Feriados municipais
Segundo a Associação do Ministério Público do Estado do Rio Grande do Norte (AMPERN), em Martins há dois feriados municipais, que são os dias 6 de janeiro, dia dos Santos Reis, e 10 de novembro, data de emancipação política do município.